随着企业劳动力成本的不断上升，越来越多以工业机器人为核心的智能制造设备运用到生产中，这就使得对调试工业机器人的工程技术人员的需求不断攀升，在调试过程中暴露出的问题也在不断增加。工业机器人虚拟仿真是通过计算机对实际的机器人系统进行模拟的技术，通过单机或者多台机器人组成工作站或生产线，可以在制造单机和生产线产品之前模拟出实物和生产动画过程，具有缩短生产工期、方便展示、易发现方案缺陷等特点。本书根据对虚拟仿真的大量实际需求，以ABB公司的工业机器人仿真软件RobotStudio为基础，详细讲述了ABB工业机器人虚拟仿真软件从基础虚拟仿真到高级Smart组件的实际应用，共分为6章。第一章工业机器人虚拟仿真概述，介绍了工业机器人编程技术与虚拟仿真的概念、常见虚拟仿真软件、工业机器人虚拟仿真系统的安装与简单使用等。第二章工业机器人仿真基本操作，介绍了工业机器人模型的选择和导入、工业机器人周边模型的放置、工业机器人系统创建与手动操作、工件坐标与轨迹程序创建、工作站系统仿真运行与视频录制；用实例介绍了工业机器人工作站的创建、外围设备搭建、工件坐标创建、轨迹程序编程、工作站系统仿真运行及动画制作。第三章工业机器人工作站模型创建，详细讲述了基本模型创建、测量工具的使用、机器人工具创建、机器人创建机械装置；用实例介绍了机器人周边设备矩形体、圆柱体模型创建、各类测量工具(长度、角度、直径等)使用，工具坐标系及机器人工具创建、机械装置创建。第四章工业机器人离线轨迹编程，重点讲述了创建机器人理想轨迹曲线以及路径、机器人目标点调整以及轴配置参数、机器人离线轨迹编程辅助工具；用实例介绍了创建、生成机器人涂胶喷涂曲线，工业机器人目标点调整与参数设置，工业机器人工作站的虚拟仿真运行，以及碰撞检测和TCP跟踪功能使用。第五章工业机器人搬运工作站仿真，介绍了Smart组件组成、与搬运工作站相关的Smart子组件(信号和属性、传感器、动作)、搬运工作站夹具仿真、搬运工作站程序编程；用实例介绍了搬运工作站机器人夹具属性设置、检测传感器设定、拾取放置动作设定、属性与连结设置、信号与连接创建、测试仿真、搬运工作站程序创建及仿真运行。第六章工业机器人码垛工作站，介绍了码垛工作站的Smart子组件(参数与建模、本体、其他)、码垛工作站夹具仿真、码垛工作站程序创建；用实例介绍了码垛工作站的Smart子组件设置、输送链产品源(Source)设定、输送链运动设定、输送链限位传感器设定、属性与连结设置、信号与连接创建、测试仿真、码垛工作站程序创建及仿真运行。本书由赵鹏举、田小静担任主编，李书阁、李毅、陈彦、陈卫、王廉、邓丹枫参与编写。第1章由李书阁编写，第2章由李毅编写，第3章、第4章由田小静编写，第5章、第6章由赵鹏举编写；实训任务由王廉、陈卫设计；重庆鲁班机器人技术研究院陈彦工程师设计了全部机械结构并对实训做了验证，赵鹏举进行了统稿，陈卫审阅了全书，并对本书的错误提出了改正意见，邓丹枫完成了修订工作。在本书编写的过程中，特瑞硕(重庆)有限公司的王廉提供了许多宝贵的经验和建议，并提供了大量的素材，对本书的编写工作给予了大力支持及指导，在此表示感谢。因编者水平有限，书中难免有不足之处，敬请广大读者批评指正。编者 2020年11月